Makeblock Sensor "Me RGB Line Follower V1" / RGB Linienfolger für MINT Roboter

Makeblock Sensor "Me RGB Line Follower V1" / RGB Linienfolger für MINT Roboter
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Makeblock Sensor "Me RGB Line Follower V1" / RGB Linienfolger für MINT Roboter

Das RGB-Zeilensensormodul, das speziell für linienförmige Autoabgleiche konzipiert ist, verfügt über 4 RGB-Ergänzungslampen und 4 lichtempfindliche Empfänger. Das Modul gilt für die Zeilennachführung entweder für helle Spuren auf dunklem Hintergrund oder dunkle Spuren auf hellem Hintergrund. Es sind alle Arten von RGB-Linienfolge-Modulen einsetzbar, solange die Grauskala der chromatischen Aberration zwischen Hintergrund und Spur höher als der Schwellenwert ist (je höher die chromatische Aberration, desto besser die Leistung der Linienfolge). Das Modul zeichnet sich durch schnelle Erkennung, Feldlernfunktion über Tasten und hervorragende Anpassungsfähigkeit aus. Es ist mit einer blau-weiß beschrifteten Schnittstelle ausgestattet, die darauf hinweist, dass es sich um eine duale, digitale I2C-Schnittstelle handelt, die mit dem Mainboard mit einer blau-weiß markierten Schnittstelle verbunden werden muss.

technische Spezifikation

  • Betriebsspannung: 5V DC
  • Betriebstemperatur: 0 ºC~70 ºC
  • Erfassungshöhe: es wird vorgeschlagen, dass der Sensor 5mm~15mm von der Schiene entfernt ist, abhängig vom Material der Schiene und der Beleuchtung.
  • Signal-Modus: I2C-Kommunikation (entsprechend der blau-weißen Beschriftung)
  • Abmessungen: 48 x 72 x 26,5 mm (LxBxH)

Funktionseigenschaften

  • Arduino IDE programmierbar, mit Laufzeitbibliothek zur Vereinfachung der Programmierung;
  • Vier LEDs für die Rückmeldung der Zeilenfolge und das Einlernen neuer Umgebungen;
  • RJ25-Schnittstelle für komfortablen Anschluss;
  • Geeignet für Metallteile der Makeblock DIY-Plattform: die weiße Fläche auf dem Modul ist die Referenzfläche, die mit Metallstrahlen in Kontakt kommt;
  • Modularisierte Installation, kompatibel mit LEGO;
  • Ausgestattet mit Schnittstellen, die mit den meisten Arduino-Steuerkarten kompatibel sind;
  • Feldlernfunktion: Identifizierung und Aufzeichnung des Feldhintergrunds und der Farbe der Strecke;
  • Unterstützung der Eeprom-Speicherung: die gelernten Daten werden im Eeprom gespeichert, wodurch ein Datenverlust bei Stromausfall verhindert wird;
  • Farben der RGB Ergänzungslampen schaltbar: derzeit 3 Farben schaltbar (gelesen, grün und blau), durch Drücken der Umschalttaste für 2 Sekunden;
  • Empfindlichkeit der Zeilenfolge ist einstellbar;
  • Verpolungsschutz, schützt das IC bei Verpolung;
  • Bis zu 4 Schleppzeitsensoren auf einer Hauptplatine verfügbar.

Definitionen der Pins

Das RGB-Line Follower Modul hat eine 6-polige Schnittstelle, jeder Pin hat die untenstehende Funktion:

S/N Pin Function
1 SDA I2C data interface
2 SCL I2C clock interface
3 VCC Power line
4 GND Ground line
5 S2 I2C address assignment port
6 S1 2C address assignment port

 

Verbindung

  • RJ25-Anschluss Da die Schnittstelle des RGB-Zeilensensormoduls blau-weiß ist, muss sie bei Verwendung der RJ25-Schnittstelle mit der Schnittstelle mit den blauen und weißen Schnittstellen auf der Hauptsteuerplatine verbunden werden. Am Beispiel des Makeblock MegaPi können Sie die Schnittstellen 5, 6, 7 und 8 anschließen.
  • Verbindung mit Dupontleitung Bei Verwendung eines DuPont Kabels zum Anschluss an das Arduino Uno Mainboard muss der A0-Pin des Moduls mit dem ANALOG-Port verbunden werden.

Lernmethoden

Im Falle einer Änderung des Feldes, der Umgebung oder des Standorts, an dem der RGB-Sensor installiert ist, wird empfohlen, mit dem Lernen erneut zu beginnen. Die gelernten Daten werden im Eeprom gespeichert, wodurch ein Datenverlust bei Stromausfall vermieden wird. Der Lernprozess umfasst 4 Schritte:: 1. Einstellung der Farben der Ergänzungslampen: Wählen Sie die geeigneten Farben der Ergänzungslampen durch langes Drücken der Schalttaste nach den Farben des Feldhintergrunds und der Linie. 2. Farbe des Hintergrundes lernen: den RGB-Sensor in Position bringen, die 4 RGB-Lampen direkt gegen den Hintergrund richten und die Taste drücken, damit die 4 LEDs langsam blinken. Das Lernen wird in 2~3 Sekunden beendet, woraufhin die LEDs aufhören zu blinken. 3. Farbe der Strecke lernen: Installieren Sie den RGB-Sensor in Position, stellen Sie die 4 RGB-Lampen direkt gegen die Strecke und doppelklicken Sie auf die Taste, um die 4 LEDs langsam blinken zu lassen. Das Lernen wird in 2~3 Sekunden beendet, woraufhin die LEDs aufhören zu blinken. 4. Test und Bestätigung: Halten Sie das Modul in Position und passen Sie die Positionen der 4 Sensoren an, um sicherzustellen, dass sie die Farben des Hintergrundes und der Linie richtig erkennen können. Wenn der Hintergrund erkannt wird, leuchtet die LED des entsprechenden Sensors, und wenn die Linie erkannt wird, ist die entsprechende LED aus.

Prinzip

Der dem Sensor nachgeschaltete RGB-Sensor hat 4 Paare von RGB-Sendern und lichtempfindlichen Empfängern. Wenn RGB durch verschiedene Farbhintergründe läuft, wandeln die lichtempfindlichen Empfänger die empfangenen Lichtinformationen in elektrische Signale um und geben nach Durchlaufen des Verstärkers bestimmte Werte an den analogen Anschlüssen aus. Die Software verwendet dann die Analogwerte der vier lichtempfindlichen Empfänger als Fusionsalgorithmus, um schließlich die Abweichung der Position des Ausgangssensormoduls von der Spur zu berechnen. Mit diesem Offset kann der Anwender direkt die Drehzahl der beiden Motoren links und rechts steuern?

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